موضوع فارسی :برنامه ریزی مسیر روباتیک برای آزمایش های غیر مخرب - رویکرد جعبه ابزار MATLAB سفارشی

موضوع انگلیسی :

Robotic path planning for non-destructive testing – A custom MATLAB toolbox approach

تعداد صفحه :12

فرمت فایل :PDF

سال انتشار :2016

زبان مقاله : انگلیسی

نیاز به افزایش سرعت بازرسی برای آزمایش های غیر مخرب (NDT) قطعات هوافضا کامپوزیت به بسیاری از تولید کنندگان است. شیوع سطوح پیچیده منحنی در صنعت انگیزه برای استفاده از 6 ربات محور در این بازرسی ها فراهم می کند. هدف از این مقاله ارائه کار انجام برای توسعه یک سیستم NDT خودکار KUKA ربات ربات است. راه حل نرم افزاری جدید ارائه شده است قادر می سازد که برنامه ریزی FL مسیر انعطاف برای بازرسی از سطوح منحنی پیچیده اغلب در محصولات مهندسی مواجه می شوند انجام می شود. تکنیک ها و مسائل مرتبط با تکنیک های بازرسی دستی معمولی و سیستم های خودکار برای بازرسی از سطوح بزرگ و پیچیده، بررسی شد. این رویکرد به طور مستقیم تحت تاثیر توسعه از یک جعبه ابزار MATLAB هدف قرار به اتوماسیون NDT، قادر به برنامه ریزی پیچیده مسیر، اجتناب از موانع، و هماهنگ سازی خارجی بین روبات ها و سیستم NDT خارجی مرتبط. در این مقاله تاکید مزایای استفاده از این نرم افزار بیش از خارج از خط های برنامه نویسی روشهای مرسوم زمانی که به اندازه گیری NDT اعمال می شود. اعتبار تجربی نسل مسیر مسیر، در یک جزء بال آئرودینامیک کامپوزیت بزرگ و منحنی، ارائه شده است. آزمایش اندازه شناسی تطبیقی ​​به منظور بررسی دقت مسیر واقعی از جعبه ابزار در هنگام بازرسی منحنی 0.5 m2 و انجام شد
1.6 M2 سطح با استفاده از یک ربات KUKA KR16 L6-2. نتایج نشان داده است که انحراف از فاصله بین TCPS فرمان و موقعیت بازخورد در 2.7 میلی متر بود. واریانس از بن بست بین پروب و سطوح اسکن کوچکتر از واریانس حصول از طریق نرم افزار تجاری مسیر برنامه ریزی شده بود. مسیرهای ابزار به طور مستقیم در مش مثلثی و بدون نیاز وارد شده از مدل CAD از اجزای بازرسی برای یک سطح تحلیلی تخمین تولید شد. با اجرای کنترل کامل خارجی از سخت افزار رباتیک، آن را ممکن است برای همزمان سازی جمع آوری داده ها NDT با موقعیت در تمام نقاط در طول مسیر، و رویکرد ما اجازه می دهد تا برای توسعه آینده از قابلیت های اضافی است که خاص به مشکلات بازرسی NDT. برای نرم افزار فعلی NDT، انحراف از طراحی CAD و الزامات مورد نیاز برای هر دو بازرسی NE درشت و تخیلی، وابسته به داده ها NDT اندازه گیری، تقاضا انعطاف پذیری در مسیر فراتر از آنچه در حال حاضر از خارج از خط نرم افزار برنامه نویسی ربات موجود برنامه ریزی.